Võ thuật ở Hàn Quốc có lịch sử lâu đời bắt đầu từ thời cổ đại. Taekwondo môn võ thuật của Hàn Quốc có thể truy nguyên thấy bắt nguồn từ triều đại Hoguryo năm 37 trước công nguyên. Những bức tranh vẽ trên tường cảnh những người đàn ông đang tập luyện Taekwondo được tìm thấy nơi tàn tích của mồ mả hoàng gia Muyongchong và Kakchu-chong xây cất trong khoảng từ năm thứ 3 đến năm 427 sau công nguyên.
Trên trần của Muyong-chong có bức tranh mô tả cảnh 2 người đàn ông đối diện nhau trong một tư thế tập luyện Taekwondo. Khởi đầu, môn võ thuật này có tên là Subakhi.
Taekwondo cũng được tập luyện suốt triều đại Silla một vương quốc được thành lập ở đông nam Korea vào khoảng 20 năm trước triều đại Koguryo ở phía bắc. Tại Kyongju, kinh đô trước đây của Silla, hình 2 vị Kim Cang trừ ma diệt quỷ bảo vệ phật giáo trong tư thế tấn Taekwondo được khắc trên bức tường trong hang động Sokkuram ở đền Pulkuk-sa.
Con cháu của giới quý tộc ở Silla đã được tuyển tập trung thành nhóm được gọi là Hwarangdo một tổ chức quân đội, giáo dục và xã hội. Trong thời gian này tổ chức Hwarangdo đã có ảnh hưởng rất lớn và làm phong phú thêm cho nền văn hoá và võ thuật Korea.
Nhiều tài liệu cho thấy tổ chức này không chỉ xem việc tập luyện Taekwondo như là phần thiết yếu trong huấn luyện quân đội và tăng cường thể chất mà còn phát triển Taekwondo như là một hoạt động giải trí. Các khám phá nghệ thuật cổ như các bức tranh trên tường ở những ngôi mộ của triều đại Kyoguryo, các hình ảnh khắc trên đá ở những đền, chùa được xây dựng trong khoảng thời gian của triều đại Silla và nhiều tài liệu cho thấy các thế tấn, kỹ thuật và hình dáng rất giống với các thế tấn và hình dáng của Taekwondo ngày nay.
Trong lịch sử của Triều Tiên (918-1392), Taekwondo, lúc bấy giờ được gọi là Subakhi, được tập luyện không chỉ được xem như là một kỹ năng để tăng cường sức khoẻ mà nó còn được khuyến khích tập luyện như một một võ thuật có giá trị cao.
Có ít nhất là hai tài liệu được ghi chép trong thời gian đó cho thấy rằng Subakhi đã trở nên rất phổ biến đến nỗi nó được đem biểu diễn cho hoàng đế xem. Điều này có nghĩa là Subakhi đã được tập luyện như một môn thể thao có tổ chức cho khán giả xem và các chuyên gia cho rằng vào thời gian đó người Hàn Quốc rất thích khía cạnh thi đấu của võ thuật.
Thời gian của triều đại Chosun có một quyển sách phát hành về dạy Taekwondo như một môn võ thuật. Nó đã trở thành phổ biến hơn với công chúng, ngược lại với triều đại Koryo trước đây, Taekwondo chỉ độc quyền cho quân đội.
Một tài liệu lịch sử viết người dân của tỉnh Chungchong và Cholla đã tụ tập ở một làng tổ chức thi đấu Subakhi. Tài liệu này cho thấy Subakhi đóng một vai trò quan trọng trong hoạt động thể thao quần chúng.
Hơn thế nữa, dân chúng muốn tham gia vào quân đội của hoàng gia rất háo hức tập luyện Subakhi bởi vì nó là môn kiểm tra chính trong chương trình tuyển chọn.
Đặc biệt, Vua Chonjo ( 1777-1800) phát hành một bộ sách giáo khoa về phong tục và tập quán Hàn Quốc có tựa đề là Chaemulbo, trong đó nói rằng Subakhi được gọi là “Taekkyon”, tên trước khi được gọi là Taekwondo.
Các chuyên gia cho rằng vấn đề quan trọng ở đây không chỉ là tên được thay đổi mà cả kỹ thuật cũng thay đổi một cách đột ngột. Trong giai đoạn lịch sử Subakhi trước đó, kỹ thuật tay được nhấn mạnh. Các tài liệu lịch sử có liên quan đến Taekkyon được xuất bản vào khoảng cuối thế kỷ 19 ghi lại rằng nó là một nghệ thuật được đặt phần lớn trên các kỹ thuật chân. Lúc bấy giờ, Taekkyon thật sự là một môn thi đấu có hệ thống tập trung vào kỹ thuật chân và chiến thuật.
Vì vậy thật là rõ ràng trong suốt thời gian triều đại Chonsun, Subakhi đã trở thành một môn thể thao quốc gia quan trọng và thu hút sự chú ý của cả hoàng gia lẫn công chúng.
Vào cuối triều đại Chonsun, Subakhi bắt đầu suy tàn vì sự bỏ mặc của hoàng gia cũng như sự ăn sâu của đạo Khổng tử đề cao giá trị văn chương. Subakhi chỉ tồn tại như một hoạt động giải trí của người dân thường.
Vào cuối thế kỷ 19, quân đội Hàn Quốc suy yếu, người Nhật đô hộ đất nước. Sự áp bức của đế quốc Nhật đối với dân Hàn Quốc rất hà khắc và việc tập luyện võ thuật được xem nguồn gốc của sự nổi loạn bị cấm đoán.
Tuy nhiên, các tổ chức kháng Nhật sử dụng Taekwondo như một phương pháp huấn luyện tinh thần và thể chất.
Sau giải phóng vào 15/8/1945, những người có nguyện vọng khôi phục lại môn võ thuật cổ truyền Taekwondo bắt đầu dạy trở lại.
Cuối cùng vào tháng 9/1961, Hội Taekwondo Hàn Quốc được thành lập. Tháng 10/ 1963, Taekwondo đã trở thành môn thi đấu chính thức lần đầu tiên tại Đại hội Thể Thao Quốc Gia. Vào những 1960, huấn luyện viên Hàn quốc bắt đầu ra nước ngoài phổ biến Taekwondo. Đây là bước ngoặt trong lịch sử phát triển của môn võ này.
Taekwondo được xem như môn thể thao thế giới tại Giải Vô địch Thế giới lần 1 được tổ chức tại Seoul 1973 với 19 quốc gia tham dự.
Tại cuộc họp ở Seoul được tổ chức bên lề của giải Vô địch Taekwondo Thế giới lần 1, đại diện của các quốc gia tham dự đã thành lập Liên đoàn TKD Thế giới. Từ đó, giải Vô địch Taekwondo Thế giới được tổ chức 2 năm một lần.
Hiện nay Liên đoàn Taekwondo Thế giới có 166 quốc gia thành viên toàn thế giới, với khoảng 50.000.0000 người tập luyện. IOC đã công nhận Taekwondo là môn thể thao quốc tế tại đại hội lần thứ 83 năm 1980, Taekwondo được công nhận là môn thi đấu giành huy chương tại Thế vận hội Olympic Sydney 2000 và 2004 .
